会盟前三个月，齐桓公派管仲出使鲁国，向鲁僖公递上会盟邀请函，信中写道：“齐与鲁，比邻而居，同姓之亲，不应以小怨失大义。今葵丘会盟，周天子将派使者莅临，愿与君共叙旧好，订盟立誓，永息干戈。” 鲁僖公接到邀请函后，召集群臣商议。
大臣施伯说：“齐强鲁弱，若不赴盟，必遭伐。但桓公为人多疑，此前柯地之盟他被迫还地，心中必存芥蒂。主公赴盟，需带勇士以防不测，同时备厚礼示好，方为万全之策。” 大夫展禽（即柳下惠）则说：“齐桓公欲成霸业，必重信义。会盟旨在‘言归于好’，主公当以诚相待，放下旧怨，方能化解矛盾。” 鲁僖公采纳了展禽的建议，决定赴盟，并带上了当年曹刿的儿子曹沫（继承父志，以勇力闻名）作为护卫。
（四）葵丘初见：旧怨与试探的交锋
公元前651年夏，葵丘的会盟坛早已搭建完毕。坛高九尺，分三级台阶，象征“天子、诸侯、大夫”的等级；坛上设有周天子的神位，摆放着牛羊豕三牲（太牢），准备举行祭天盟誓仪式。中原各国诸侯陆续抵达，齐国都城临淄的车队更是绵延十里，齐桓公身着诸侯最高规格的礼服，腰佩玉圭，气度不凡。
鲁僖公抵达时，齐桓公亲自到坛下迎接，脸上带着笑容，语气却暗藏试探：“鲁侯远道而来，辛苦了。当年长勺之战，贵国曹刿将军以‘一鼓作气’破我齐军，至今仍为齐人所记啊。” 这话看似提及往事，实则暗含不满。
鲁僖公早知会有此问，从容答道：“桓公此言差矣。长勺之战，实为齐、鲁兄弟阋墙，皆因小人挑拨。如今桓公以‘尊王攘夷’号令天下，救邢存卫，功德无量，鲁人皆感佩不已。寡人本应早来朝拜，只因国内事务耽搁，还望桓公恕罪。” 他边说边示意随从献上礼物：鲁国特产的曲阜丝绸、泰山玉璋，还有十车粮食——这是当年齐国借给鲁国救灾、鲁国一直未还的“欠粮”，如今特意送来，以示“还债”的诚意。
齐桓公见鲁僖公态度诚恳，又主动归还粮食，脸色缓和了许多。管仲在一旁笑道：“鲁侯有此诚意，桓公当释怀矣。今日会盟，主题便是‘言归于好’，过往恩怨，当如流水东去。” 齐桓公点头：“管相所言极是。鲁侯，请上坛歇息，明日举行盟誓仪式。”
当晚，鲁僖公在营帐中辗转难眠，曹沫进帐说：“主公，臣观齐桓公虽面带笑意，眼神却有疑虑。明日盟誓，恐有变故，臣愿寸步不离主公左右。” 鲁僖公摇头：“我以诚待人，他若仍记旧怨，便是失了霸主气度。明日盟誓，当是‘言归于好’的开始，而非冲突的延续。”
（五）盟誓仪式：“言归于好”的郑重承诺
次日清晨，盟誓仪式正式开始。周天子的使者宰孔（周天子的卿士）代表周王宣读策命，册封齐桓公为“伯舅”（诸侯之长，因齐国为姜姓，与周王室有甥舅关系），赏赐“彤弓矢、秬鬯（祭祀用的香酒）”，赋予他“代天子征伐”的权力。齐桓公跪拜接旨后，转身对诸侯们说：“天子有命，齐当与诸侯共辅王室，和睦相处。今日在此葵丘，我等当订下盟约，永结盟好。”
接着，司仪官宣读盟约条款，共五条：
1. “毋雍泉”——不得堵塞河流，保障各国用水；
2. “毋讫籴”——不得在灾年禁止粮食流通，需相互救济；
3. “毋易树子”——不得擅自废立太子，保障继承秩序；
4. “毋以妾为妻”——不得立妾为正妻，维护宗法制度；
5. “毋使妇人与国事”——不得让妇女干预朝政。
每条条款宣读完毕，诸侯们都齐声说“诺”。最后，司仪官高声念出盟约的核心誓言：“凡我同盟之人，既盟之后，言归于好！有背此盟者，上天降罪，国祚不长！”
宣誓时，齐桓公特意走到鲁僖公面前，举起盛着血酒的爵（古代酒器）：“鲁侯，当年柯地之盟，你我曾有盟约，却因小人作祟未能践行。今日葵丘之盟，我愿与你单独饮此‘和解酒’，从此齐、鲁言归于好，永不为敌。” 这一举动出乎所有人意料，坛上顿时安静下来。
鲁僖公心中一暖，接过酒爵，与齐桓公同时将血酒饮下。他朗声道：“齐、鲁同姓之亲，本应唇齿相依。过往恩怨，皆因一时之愤。自今日起，鲁愿奉齐为盟主，共同辅佐周天子，如有违背，甘受天谴！” 话音刚落，坛上响起雷鸣般的掌声，其他诸侯也纷纷互相敬酒，约定“言归于好”。
仪式结束后，齐桓公拉着鲁僖公的手登上坛顶，眺望远方的田野。齐桓公说：“你看这中原大地，连年战乱，百姓流离，皆因诸侯相攻。我当年伐鲁，是为齐国霸业；你守土抗齐，是为鲁国生存，都没错。但如今夷狄环伺，楚国北侵，若中原自相残杀，终将被外人所灭。” 鲁僖公点头：“桓公所言极是。‘言归于好’不仅是齐、鲁之福，更是中原之福。”
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