马周提出，大唐现在除了直接控制的中原各道外，还将边疆上原来大量的蛮夷之地也改土归流了，但是边远地区，依然还有不少未能直接控制的地区，于是这些地区仍然设为羁縻都督府、州县等，他们名义上纳入大唐疆域，但基本保持原有的统治，册封授命原来的酋长首领为都督、刺史等。
甚至其人口不入户籍，也不缴纳税赋，只是定期朝见、进贡，其余一切事务都自治，朝廷不予干涉。
在武德时，几乎整个岭南地区，以及西南的黔中、云南、安南甚至是剑南的川西，以及青海等地，对那些俚僚蛮夷，朝廷当初都是实行羁縻制度。
李渊当年颁下诏令就说的明白，画野分疆，山川限其内外，遐荒绝域，刑政殊于华夏，是以昔王御宇，怀柔远人，义在羁縻，无取臣属。
羁縻的本意就是牛马的缰绳笼头，给那些难以控制的地区，推行羁縻制度，就是给他们套上笼头缰绳，本意也只是为了能够安抚约束。
对于羁縻政策的原则，就是附则受而不逆，叛则弃之不追。既其部落置州列县，可保留本部兵马，给予所谓土丁土军等名义。同时立柱结盟，划定界限，当然还有很重要的一点，就是保持贸易往来。
羁縻州府外，大唐现在还有附庸国、藩属国、朝贡国等几类，比如说新设的瑶池都督府，就是个新设羁州府，阿史那贺鲁受大唐册封，但本质上大唐不干涉他们内部事务，自己也依然统领兵马，对于瑶池都督府内的所有事务都有自主权，但是贺鲁不是国王。
而如苏毗国，他原来被吐蕃灭亡吞并，在上次唐吐战争后，吐蕃被拆分，苏毗国被大唐扶持复辟，但是此时的苏毗国实际上早已经是娘氏等各城邦自立，苏毗国也只空有其名。
因此完全依仗大唐才有其名，因此苏毗就是大唐的附庸国，大唐在苏毗境内是直接有驻军的，同时苏毗国王在军事、外交等方面，也要受大唐的控制影响，必须依附于大唐，并没有完全独立自主的权力。
不过相比起羁縻府州来，他的规格要高一些，相对来说地盘也大些，比如一般的羁縻州府，只是一个部落，其首领一般受封为都督或刺史，而附庸国称国，其首领一般授予国王衔号，并拥有大唐的国公郡公之类的爵位。
像契丹、奚虽然实力也挺强，但却也仅是羁縻都督府，还没能成为附庸国。
而如林邑、新罗、西突厥这样的则是藩属国，他们几乎拥有完整的主权，但是臣服于宗主国，接受宗主国的册封，定期朝贡，双方一般是接壤的邻居，关系密切。
而如真腊、干佗利等国，一来距唐较远不相邻，二来他们与大唐的关系并不算密切，只是双方贸易关系较好，尤其是有朝贡贸易关系，大唐也一般会象征性的封赠其国君封号等，但这种关系并不对称。
实际上对他们的影响不大。
马周建议，对于如金银岛这样的勋戚士族等的海外领地，直接设立经制州县是不合理的，也没必要。
但完全放任不管，也不应当。
“不如便按传统，于要荒蕃服之地，设立羁縻领地，画野分疆，许其自治。”
“世镇、世土，世官、世人！”
原则上，谁发现谁占领，谁占领所自治，他们可以奏请朝廷，请赐自治。朝廷下旨，画野分疆，设立自治领地，许其世袭永镇。
就跟饶乐、松漠、瑶池等这些羁縻之地一样。
当然，因为两者之间也还是有些不同的，故此也可以细分一下，比如说这些得到承认的自治领地，若是从中原移民过去，必须得到朝廷的许可，同时对移民征收一笔重税，这样能避免人口流失。
“允许世袭永镇，然承袭须奉朝命，虽在万里之外，皆赴阙受职！并按距离远近，规定其入京朝集的间隔，按距京城之远近，分番轮流入京朝集！”
近的一年一朝，远点的两年一朝，远的三年一朝或五年一朝。要保证这些领主定期入京朝见！
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