管仲见小白“身亡”，以为大功告成，便派人回报公子纠，公子纠等人因此放慢了行程，以为胜券在握。殊不知，管仲的箭矢只是射中了小白腰间的带钩，小白急中生智，咬破嘴唇装死，骗过了管仲。随后，小白换乘快马，日夜兼程，抢先一步回到临淄，在鲍叔牙的辅佐下即位，是为齐桓公。
公子纠得知小白即位，气得咬牙切齿，在鲁国的支持下，率军攻打齐国，结果被齐桓公打得大败。齐桓公逼迫鲁国杀死公子纠，并将管仲押送回齐国治罪——毕竟，管仲曾一箭射向自己，这等“大仇”，齐桓公岂能不报？
管仲被押回临淄时，齐国大臣都认为他必死无疑。鲍叔牙却心急如焚，他知道管仲有经天纬地之才，若能为齐桓公所用，必能助齐国成就霸业。于是，他不顾旁人劝阻，立刻求见齐桓公。
齐桓公见到鲍叔牙，怒气未消：“管仲射我带钩，欲置我于死地，此仇不共戴天，你为何还要为他求情？”鲍叔牙叩首道：“大王息怒。管仲当年射您，是为了公子纠，各为其主，何错之有？他若不忠，怎会为公子纠如此卖命？如今大王已即位，若能赦免管仲，让他为您效力，他必能以忠心回报大王的宽容。”
齐桓公冷哼道：“我有你辅佐便足够了，何必用一个仇敌？”鲍叔牙连忙说：“我虽愿为大王效犬马之劳，但与管仲相比，我有五点不如他：其一，管仲能安抚百姓，使民心归附，我不如他；其二，管仲能制定礼法，使国家有序，我不如他；其三，管仲能运筹帷幄，使军队善战，我不如他；其四，管仲能礼待诸侯，使天下归心，我不如他；其五，管仲能严明赏罚，使官吏尽职，我不如他。大王若想称霸天下，非管仲不可！”
齐桓公沉默了。他知道鲍叔牙为人正直，从不轻易夸人，能让他如此推崇的人，必有过人之处。而且，鲍叔牙为了齐国的强盛，甘愿将相位让给“仇敌”，这份胸襟让齐桓公深受触动。最终，齐桓公同意赦免管仲，并亲自召见他。
管仲见到齐桓公后，毫无惧色，反而从容地阐述了自己的治国理念：“大王若想富国强兵，需先整顿内政，发展生产，轻徭薄赋以安民心；再改革军制，强兵备战；最后联合诸侯，尊王攘夷，以信义立足天下。”齐桓公听后，大为赞赏，当即任命管仲为相，尊称他为“仲父”，让他主持齐国的改革。
鲍叔牙则主动退居相位之下，甘当管仲的副手，全力支持他的改革。有人不解地问鲍叔牙：“你辅佐大王多年，功不可没，为何要将相位让给管仲？难道不怕他夺走你的权势吗？”鲍叔牙笑道：“我荐管仲，是为齐国，不是为我自己。管仲的才能远胜于我，他当相才能让齐国更强盛，这才是我真正想看到的。”
（四）霸业成就：知己之谊的见证
管仲担任齐相后，开始推行一系列改革：在经济上，他实行“相地而衰征”，根据土地的肥沃程度收取赋税，鼓励农业生产；同时发展渔盐、纺织等手工业，开设市场，让齐国的经济迅速繁荣起来。在政治上，他整顿吏治，建立严密的行政区划和官吏考核制度，使朝政清明。在军事上，他推行“兵民合一”的制度，平时务农，战时为兵，既保证了兵源，又提高了军队的战斗力。
鲍叔牙则在背后默默支持，他负责协调各方关系，为管仲排除改革中的阻力，甚至在管仲与齐桓公因政策产生分歧时，从中斡旋调解。有一次，齐桓公因管仲改革触动了贵族的利益，遭到贵族的联合反对，心中有些动摇。鲍叔牙对桓公说：“改革初期，必然会有阵痛，但管仲的政策是为了齐国的长远发展，若半途而废，之前的努力都将白费。大王若信我，便信管仲到底。”齐桓公最终坚定了支持管仲的决心。
在管仲和鲍叔牙的共同辅佐下，齐国国力蒸蒸日上，成为春秋时期的第一强国。齐桓公“九合诸侯，不以兵车”，多次召集诸侯会盟，尊奉周天子，平定蛮夷入侵，成为春秋首霸，开创了“尊王攘夷”的霸业。
功成名就后，齐桓公曾问管仲：“你如今名满天下，成就霸业，最该感谢的人是谁？”管仲感慨道：“生我者父母，知我者鲍子也！”他列举了自己的“三辱”与鲍叔牙的“三知”：“我年轻时与鲍子经商，分利时多拿，鲍子不认为我贪，知我家贫；我曾为鲍子谋事，却越帮越忙，鲍子不认为我愚，知时运不济；我三次做官被罢免，鲍子不认为我无能，知我未遇明主；我三次参军逃跑，鲍子不认为我怯，知我顾家有老母；公子纠失败，我被囚受辱，鲍子不认为我无耻，知我志在功名而不计小节。生我者父母，知我者鲍子也！”
这番话传遍齐国，人们无不为鲍叔牙的知人善任和管仲的感恩之心所感动。“管鲍之交”也成为齐国上下传颂的佳话，人们说，正是因为有了这样不计私利、彼此成就的友谊，才有了齐国的强盛。
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