绍兴十年闰六月，高宗命岳飞充任江北诸路招讨使，专一主持荆襄等地防务事宜。彼时刘锜于顺昌大破兀术十万兵马，岳飞闻得此讯，当即上表请命率岳家军长驱直入以收复中原。自商虢等地收复以来，岳家军屯驻鄂州已届三载，终日受朝廷羁束，将士皆枕戈待旦，日夜盼望北伐。此三年中，岳飞常对部众言道：“今时虽无战事，正该为战时而备。”遂亲自教导士卒左右开弓之术，令其精习射艺。全军披重甲操练，每日冲陡坡、越壕堑，手脚俱练得矫捷非常，个个皆能以一当十。忽闻朝廷遣参谋朱芾至营，此人原为高宗耳目，特来监军，执行和议。岳飞迎入帐中，朱芾刚坐定便道：“圣意欲偃武修文，望元帅谨守和议。”岳飞答道：“金人无信，和不可恃。今日练兵，正为来日雪耻也。”遂引朱芾观营中操演。但见士卒皆着重铠，于烈日下跃壕沟如履平地，冲陡坡似猿猴攀援。朱芾暗惊，问道：“何以练就此等精锐？”岳飞指场中道：“每日负重五十斤，往返冲坡二十遭，跳壕百次，三年无一日间断。”又见兵士习射，岳飞取弓示朱芾道：“左右开弓之术，须得臂力眼力合一。”言毕，亲自示范，连发十矢，皆中红心。朱芾渐为所动，屏退左右，谓岳飞道：“我实奉密旨监军，今观将士用命，方知元帅忠义之心。嗣后军机要务，我当与元帅共筹之。”岳飞执其手叹道：“参谋既明心志，愿同心戮力，以报国恩。”自此朱芾尽心辅佐，军务谋画虑无遗策，朝廷竟一时难掣肘岳家军。之后高宗又命时两湖诸路兵马俱调归岳飞节制，军令遂出两门：一承朝廷旨意，二遵岳飞将令。岳飞待诸将推诚相见，操练勤谨，众军无不心服，岳家军兵众由是渐增至十余万。
时有一文臣名唤赵秉渊，调任岳家军中胜捷军统制。此人昔年兀术渡江南下搜山检海时，曾为和州知州，弃城遁走，其部下军士乘势纵火劫掠。待金兵北归后，朝廷降罪贬官降秩，今番调至岳飞麾下，闻得军令森严，心常惴惴。一日，岳飞召其入帐，赵秉渊伏地请罪道：“末将往日失城之过，无颜统军。”岳飞扶之起身，取架上佩刀示之道：“此刀昔有缺口，经年磨砺，乃复锋芒。将军若肯洗心革面，正可效此刀重生。”又赐酒三盏，劝慰道：“但立战功，前愆尽赎。”赵秉渊见岳飞不予歧视，泣而拜谢，自此誓死效命。忽报有一士人，名唤冯时行，至鄂州上书岳飞，其书云：“元帅忠勇壮烈，柱石本朝，德望威名，夷夏充满。区区愤激之心，日夜之所冀望以尊主庇民者，如相公之贤，独一二数耳。以相公之威望，虏人素所畏服，若能以数万之众，径趍商、虢，使必闻声股栗，望风破胆，岂徒保卫川蜀，必能据有关陕。”岳飞览毕沉吟，遣人嘉奖之，即召张宪入帐商议。张宪观冯时行之书，赞道：“冯生之策，似是可取。”岳飞摇首，命人展开河北舆图，岳飞指黄河两岸道：“关陕道远，我军若西进，须经武关、崤函山道，粮秣自荆襄出，难以为继。且自吴玠死后，川陕诸将与我素无协同，恐难呼应也。”复以手指东京方位：“我军当自荆襄北发，会合两河忠义民兵，先复东京。届时渡河北伐，西联川陕之师为左翼，东联江南诸军为右翼，三路并进，方可成事，若皇上能支持大举北伐，我自为中路取两河，胡世将、吴璘为西路取关中，韩世忠、刘锜为东路取山东，三路会合燕京，直捣黄龙，一雪国耻。”张宪又问道：“若先取关中，将会如何？”岳飞划地示之：“我军若深入关中，虽可复长安，但两河义军必陷孤立。金兵若重兵歼灭两河义军，又南下断我后路，则河北再无恢复之机也。”言罢指于东京位置：“兀术于此，居中指挥各路金兵，乃心腹之患也，当先破兀术，然后直捣黄龙。关中虽重，可令吴璘等自凤翔策应足矣，我若收复东京，关中金军自然崩溃北走。”二人直谈至夜分，终定北伐方略。
岳飞遂将十余万大军分作三部北伐。其奇兵者，乃两河忠义民兵数十万众，岳飞遣梁兴等将持符节往联络，令其等截杀零散金骑，断粮道于要冲。每队皆配发火镰、狼烟信号，遇敌即焚粮草。正兵即岳家军本部，三载操练已成精锐，又特设背嵬军一旅，步骑俱被重甲，操长枪大斧，冲锋时如铁壁推进。守兵则留襄汉军马并水师，战船列炮弩于汉水，城寨储粮秣足支一年。临行前，军中将士皆与家眷作别。有小卒跪别老母道：“儿不取中原不复还。”妇人系平安符于夫婿战袍内里。岳飞巡营时见士卒书写家书，乃命军需官加发笔墨纸张，许将士尽诉衷肠。时高宗因金人背盟，要岳飞出兵抵挡，自然万分支持，升岳飞为少保、太尉、开府仪同三司。岳飞上表固辞：“臣闻忠臣之事君者，计功而受赏，量力而受官，不为苟得，以贪爵禄。况今师旅方兴，事功未着，臣方同士卒之甘苦，明将佐以恩威，冀成尺寸之功，仰报君父之德。候将来功绩有成，臣将拜手稽首，祗承休命矣。”表文墨迹未干，岳飞又取私箧中诗稿，命人予江州庐山东林寺慧海禅师，寄诗云：
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