刘焉悦其姿色，遂任命其子张鲁为督义司马，令其与张修将兵击汉中太守苏固。张鲁与张修掩杀苏固后，断绝斜谷，复袭杀张修，利用其祖、父两代的威信，夺回了教权。刘焉死后，其子刘璋立，因张鲁不顺，遂杀其母及弟。张鲁于是自立于汉中，朝廷力不能征，遂拜主为镇夷中郎将，领汉宁太守。
张鲁利用军政权力在巴蜀建立了一个道王国，划分为二十四治为政教合一的教区。他沿袭张修的一些旧章法，又作了增饰，仍称天师道。张鲁教团仍有收五斗米的教规，尊其祖张陵为天师，父张衡为嗣师，自号“师君“。平学道者，初仍按张修鬼道习惯称“鬼卒“，受道已信才按张陵教规称“祭酒“，以治头、大祭酒统帅道民，以三张为师，以《老子想尔注》教化道民，还实行建义舍、宽刑、禁杀、收租米、编户着籍等教规。张鲁的教团保持了张陵的黄老信仰，还比张陵教团更适合四川民情。张鲁教团自称天师道，社会上俗称为五斗米道，或仍称为鬼道。张鲁于汉献帝建安二十年降曹，官拜镇南将军，封阆中候，诸子皆封列候，率道民北迁，次年亡，葬邺城。张鲁道团北迁后，信徒遍及全国，许多豪门士族纷纷入道，天师道教名始显，五斗米道之号遂不用。
南北朝时，北朝寇谦之和南朝陆修静分别对天师道进行改造，使之成为成熟的教会式宫观道教。天师之名，来源于《太平经》。《隶续》载汉末米巫祭酒张普题字碑已自称“天师道“，但社会上对三张教团多称为“五斗米道“。《晋书·郗鉴传》称郗鉴“奉天师道“，《晋书·何充传》亦称何昙“奉天师道“，说明魏晋时史家对除对孙恩、卢循等民间天师有米道之称外，已承认了天师道的教名。据说张鲁之弟张卫因不肯降曹而战死，张卫之第四子张盛夫妻沿江入吴，定居江西龙虎山修道，传至唐末，渐渐发展成为龙虎山天师道团，宋代受朝廷囗封，称正一道。《张天师世家》载张鲁子孙传龙虎山道团事，唐宋以前世系于正史无征，有待考证。
道教四大天师:张道陵、葛玄、许逊、萨守坚。
神话四大天师:张道陵、葛玄、许逊、邱弘济。
华夏古代最着名的天师是张道陵。汉朝经过鼎盛期，从西汉衰落下来，进入东汉时期，在这个时候，由于儒学无法独担当起社会精神文明的延续，离道失德的情况愈演愈烈，旁门左道，神怪信仰蜂起，社会状况乱糟糟的，精神文明需要进行净化和治理。这个时候，张道陵作为天师就应世而出，创立了华夏历史上从来没有的道教，道教在中土的诞生，迟于西方社会宗教数百年。所以，华夏的文化主要是用道德文化进行承传，精神文明后来是被儒学不全性承担。
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